一种结合注意力机制与多模型校准的点云配准算法

本发明涉及3D点云配准技术领域，具体涉及一种结合注意力机制与多模型校准的点云配准算法，重叠代表点云配准算法：基于原始点云和目标点云获取原始点云的点重叠分数、目标点云的点重叠分数和点云的初始对齐，去除非匹配点，加权奇异值分解估计变换得到第一变换参数；端到端对应点云配准算法：对原始点云和目标点云进行下采样和特征提取，获取不同分支的点云信息，预测转换后关键点的坐标输出第二变换参数；基于误差评估重叠代表点云配准算法和端到端对应点云配准算法，选择误差小的算法作为当前点云配准方案。本发明根据输入点云数据的不同特征，结合两种方法各自的优点，实现对原始点云针对性配准，提高配准精度。