多无人机协同目标搜索的联合任务优化方法、装置及设备

本发明涉及一种多无人机协同目标搜索的联合任务优化方法、装置及设备。所述方法包括：根据多无人机协同的目标搜索任务获取搜索能耗、区域不确定性测度以及位置信息。根据搜索能耗构建联合任务决策模型。搜索能耗、区域不确定性测度以及位置信息作为环境状态输入至联合任务决策网络中，计算无人机在搜索区域对应的卸载决策和机动动作的非标准化分数；采用动作掩码掩蔽机动动作的非标准化分数，利用Softmax运算获得卸载决策概率和有效机动动作概率。基于两种概率得到预估动作，根据环境状态、预估动作以及预设的联合任务优化决策优化联合任务决策模型，得到最优联合任务策略。采用本方法能够提高多无人机协同执行联合搜索任务的效率和精度。