一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法

本发明公开一种基于遗传算法的塔机重复路径规划及自动控制方法，属于塔机技术领域。本发明包括以下步骤：建立以塔机基座为原点的柱坐标系；在塔机司机使用控制器操作塔机的过程中，通过塔机上的各传感器获取塔机姿态和物料吊运状态，程序自动识别起点和终点坐标。然后根据起点位置坐标和终点位置坐标，通过遗传算法计算最优路径。程序通过塔机控制器控制塔机的吊钩、吊臂、小车等部件，按规划的路径自动运行，实现塔机自动控制；同时可以通过人工操作介入对规划的路径进行修正，最终实现安全、快捷、便利的塔机重复路径规划和自动控制。