一种机械臂碰撞预警方法、控制装置和机械臂

本申请实施例提供了一种机械臂碰撞预警方法、控制装置和机械臂，该方法包括：S1：实时采集机械臂各个关节电机的电流数据，通过滑动窗口算法计算所述电流数据的电流变化率；S2：基于所述机械臂的预设运动轨迹，实时采集所述机械臂末端执行器的实际位置信息，计算所述实际位置信息与所述末端执行器的理论位置信息的偏差量；S3：基于所述电流变化率和所述偏差量判断所述机械臂是否需要进行碰撞预警。该方法采用双模态触发机制，提高了预警准确率，无需额外的硬件传感器，降低了预警成本。