一种基于路径规划的人形农业机器人的作业方法及系统

本发明公开了一种基于路径规划的人形农业机器人的作业方法，涉及农业机器人相关技术领域，包括多传感器数据采集、数据处理及地图生成、地图更新、目标农作物图像识别与定位、全局路径规划、局部路径避障和采摘动作执行。本发明还公开了一种基于路径规划的人形农业机器人的作业系统，包括人形机器人本体、视觉传感器、激光雷达、深度相机、惯性测量单元、辅助传感器、执行器模块、控制系统、通信模块和电源系统。本发明人形机器人可以利用其敏锐的视觉感知系统，提前识别工具的位置和形状，它能够凭借自身的灵活性，巧妙地跨过或者绕过这些工具，并且可以准确地确定农作物在三维空间中的位置和分布情况，生成的综合采摘环境地图。