基于视觉和毫米波雷达融合的草坪修剪机器人环境感知方法及装置

本发明属于多传感器融合领域，提供了基于视觉和毫米波雷达融合的草坪修剪机器人环境感知方法及装置。通过构建草坪数据集并在训练阶段将YOLOv11实例分割模型优化激活函数，同时调优模型超参数与优化器以抑制过拟合，并在转换量化后将模型部署至AI芯片端，实现摄像头数据的实时视觉推理；在毫米波雷达端引入DBSCAN算法对原始点云进行聚类以提取稳定的聚类中心点，显著降低了杂散点对检测精度的影响；系统利用软件时间戳结合线性插值完成跨传感器数据的时间同步，并通过坐标变换实现空间对齐，随后将雷达聚类中心点投影到视觉检测平面，通过中心点与检测框的几何关系进行位置匹配与决策级信息融合，在保证高精度目标定位的同时显著减少了运算开销。