一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法

本发明公开了一种阻尼可调的机器人腿足系统及其控制方法，腿足系统包括大腿、小腿、连杆、可调式阻尼器、轮足及轮边电机；大腿一端与小腿一端铰接，同时小腿通过连杆与大腿另一端铰接构成平行四边形机构；轮足位于小腿另一端，轮边电机固定在轮足侧面，用于驱动轮足运动，可调式阻尼器固定在轮边电机与小腿另一端端部之间；可调式阻尼器能够调节腿足系统阻尼，可调式阻尼器锁止时，腿足系统处于全钢性状态。本发明不但可以增加机器人轮式行走时的过障能力，也可减轻颠簸路面下行走的震荡，减轻对关节电机的损害。