一种机械臂末端位姿估计方法、系统、设备与存储介质

本发明公开了一种机械臂末端位姿估计方法、系统、设备与存储介质，属于机械自动化技术领域，通过纯视觉方法估计机械臂末端位姿，首先通过机械臂末端搭载的工业相机采集待加工对象的多视角图像，然后训练一个NeRF模型，得到待加工对象带纹理的隐式三维模型后，利用NeRFStudio进行可视化并根据查询图像的大概方位设计稠密的虚拟相机观测轨迹，在得到渲染视频后对轨迹进行抽帧并提取对应帧的位姿矩阵，最后利用差分进化算法计算查询图像与轨迹提取的渲染图像之间的相似度，将相似度最大的渲染图像所对应的位姿矩阵作为估计的当前机械臂末端位姿矩阵。上述方法有助于实现机械臂末端位姿的精确估计。