一种基于自适应神经网络补偿的机械臂视觉伺服跟踪方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体提供一种基于自适应神经网络补偿的机械臂视觉伺服跟踪方法，依据实时图像特征与理想图像特征之间的图像特征误差，对传统的机械臂控制率进行自适应神经网络补偿，获得补偿后的机械臂控制器，依据该控制器获得机械臂的控制关节速度，并应用该控制关节速度控制机械臂对动态目标进行追踪。本发明方法可在不提高机械臂伺服系统控制率的基础上，增加了自适应神经网络对系统跟踪误差进行补偿，极大的提高了机械臂的跟踪精度，减少了人为干预，简化了机械臂控制复杂度。