摘要
本发明公开了一种基于分层注意力机制的行人轨迹预测方法,属于自动驾驶技术领域。该方法在预测过程中使用多重注意力图表示隐变量,建立多层交互关系,更好地捕捉社交多行人系统的动态;通过引入注意力机制,表示关系的不同强度;基于多重网络理论,结合多层关系图学习不同层级的交互关系,每一层通过注意力机制相互作用和影响,并使用从简单到复杂的分层训练策略,以分阶段、渐进的方式学习和完善模型。
技术关键词
行人轨迹预测方法
分层注意力
节点
门控循环单元
多层感知机
关系
引入注意力机制
独立编码器
状态更新
网络
矩阵
自动驾驶技术
消息
预测特征
解码器
分阶段
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