一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法

本发明提供一种工业机器人用导轨坦克链的下垂检测方法，具体步骤为：在控制器端，构建控制程序，在拖链端，加装可升降的传感器；由控制程序控制传感器从初始位置开始向上移动，直至传感器检测到拖链下边缘，确定该位置为初始下边缘，将初始下边缘的位置数据反馈给控制器；工业机器人运行过程中，传感器根据设定频率对拖链下边缘进行实时检测，将实时下边缘的位置数据反馈给控制器；控制器根据初始下边缘和实时下边缘的位置数据计算得下垂度，当下垂度达到警报值，对工业机器人进行停机维修。本发明可实时检测拖链下垂状况，及时对工业机器人进行停机维修，保证了拖链内线缆的安全，较人工检测更准确更高效。