一种基于人工示教路径的AGV路径规划方法及装置

本说明书实施例公开了一种基于人工示教路径的AGV路径规划方法及装置，包括：将车辆基于人工示教行驶过的路径确定为人工示教路径，并在行驶过程中获取所述人工示教路径上各个途径点的车辆信息，所述车辆信息包括车辆在相应途径点的位置信息和航向信息；基于所述各个途径点的车辆信息，以预设长度为单位分段建立非线性曲线序列模型；其中，所述非线性曲线序列模型中每一非线性曲线序列段的起点与终点的位姿信息与所述人工示教路径上相应途径点的车辆信息相匹配；根据所述非线性曲线序列模型生成规划路线的位置点模型，以此确定规划路线；其中，所述位置点模型包括所述规划路线上各个位置点的位置信息、航向信息、曲率信息。