自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及车辆

本申请公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置、设备及车辆，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取车辆的行驶数据和至少一个智能体的行驶数据；至少一个所述智能体位于所述车辆的行驶环境中、并与所述车辆进行交互；针对所述车辆分别与每个智能体，执行如下操作：基于预设的层级博弈策略、预先给定的智能体推断所述车辆的给定推理层级、所述车辆的行驶数据、智能体的行驶数据、对所述车辆和智能体进行博弈处理，以获得智能体的目标应对轨迹；基于所述车辆的行驶数据、每个智能体的目标应对轨迹，利用预设的搜索算法，对所述车辆的行驶轨迹进行搜索处理，以获得所述车辆的规划轨迹。本申请优化了车辆行驶轨迹规划的可靠性和效率。