穿刺针进针控制方法、控制器和手术机器人

本申请提供了一种穿刺针进针控制方法、控制器和手术机器人，穿刺针进针控制方法包括：响应于规划指令，获取目标对象的预设入针位置和病灶位置；基于预设入针位置和病灶位置进行路径规划，得到预测进针轨迹；根据预先设置的进针精度值，从预测进针轨迹中确定出依次排序的至少一个规划进针位置，并获取各规划进针位置对应的进针控制参数；当目标穿刺针位于规划进针位置上时，基于规划进针位置对应的进针控制参数，驱动目标穿刺针对应的电机，以通过电机控制目标穿刺针进针。本方法能够实现穿刺针的准确自动化控制。