沿边路径确定方法、装置、机器人和存储介质

本申请涉及一种沿边路径确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取至少两种传感器分别在目标时刻对应的障碍物点云；基于至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定目标时刻对应的目标观测收益；对多个历史观测收益和目标观测收益进行求和，得到目标时刻对应的累计观测收益；历史观测收益对应的历史时刻在目标时刻之前；在累计观测收益大于观测收益阈值的情况下，将至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定为目标障碍物点云；基于目标障碍物点云，确定目标时刻对应的沿边路径。采用本方法能够提高沿边路径的准确性。