一种基于数据驱动的机械臂控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种基于数据驱动的机械臂控制方法、设备、介质及产品，涉及机械臂控制领域，该方法包括采用时延估计方法确定机械臂的动力学方程；并根据机械臂的动力学方程确定离散线性增量系统模型；根据离散线性增量系统模型得到的状态预测量以及参考增量控制信号构建阶段目标函数；构建以离散线性增量系统模型产生状态预测量的约束以及施加关节角度、角速度和角加速度的约束为约束条件，以阶段目标函数最小为目标的增量模型预测控制器；根据迭代最小二乘法的数据驱动算法实时调整增量模型预测控制器；机械臂根据当前调整后的增量模型预测控制器得到的控制序列进行控制。本申请能够提高机械臂系统控制的准确性和鲁棒性能。