一种基于tan型障碍函数的位置视觉伺服控制方法

本申请公开了一种基于tan型障碍函数的位置视觉伺服控制方法，包括：构建机械臂基于位置的视觉伺服实验平台，视觉伺服平台包括机械臂以及深度相机；采用深度相机对选定目标进行目标跟踪，对选定目标的6D位姿估计；将6D位姿估计结果与设定的期望位姿进行差值计算，得到选定目标的位姿误差信息；根据tan型李雅普诺夫障碍函数，得到基于位置的PBVS控制器；所述基于位置的PBVS控制器根据位姿误差信息计算得到深度相机的运动速度；根据深度相机的运动速度得到机械臂的关节速度，对机械臂关节进行速度调整，直至选定目标与期望位姿完全重合，完成视觉伺服控制。本发明通过引入了tan型障碍函数对位姿误差进行约束，从而缩短了收敛时间，提高其稳态和瞬态性能。