一种水工机械臂求解方法及系统

本申请提供了一种水工机械臂求解方法及系统，涉及水利工程智能装备技术领域，包括以下具体步骤：通过多传感器融合获取环境数据以及机械臂的初始状态；建立耦合了动态水动力的运动学模型；采用混合逆运动学求解架构进行求解；通过预补偿与实时误差校正抑制波动干扰。本发明通过采集数据对承载平台建立运动模型，通过模型输出的运动趋势引入D‑H参数模型中，并进行修正；使用修正后的模型通过逆运动学求解，获得控制指令；控制机械臂运行的过程中进行PID控制，对机械臂的运动状态进行调整。采集机械臂末端的位姿与目标物三维位置的偏差，以当前的水流速度以及机械臂的位置为输入，输出新的解，以控制机械臂稳步朝向目标物运动，完成指定动作。