去中心化的多机器人协同定位方法及系统

本发明公开了一种去中心化的多机器人协同定位方法及系统，该方法包括：步骤1，每个机器人通过多个传感器采集数据并进行预处理，基于采集的数据构建全局地图；步骤2，各单体机器人采用VGICP定位算法将机器人当前的激光雷达点云和全局地图进行匹配定位，获取全局定位信息；步骤3，各单体机器人获取周围机器人的相对位置信息；步骤4，基于全局定位信息和相对位置信息，通过滤波算法更新修正各单体机器人的相对位置信息。本发明采用去中心化的卡尔曼滤波方法融合位置信息，实现高精度实时的相对位姿估计。