一种基于非刚性点云配准技术的数字化资源空间位姿标定方法

本发明提供一种基于非刚性点云配准技术的数字化资源空间位姿标定方法，属于三维点云配准技术领域，方法包括：首先基于大视场三维激光扫描仪对产线的三维点云数据进行获取，通过滤波、体素化等预处理技术对点云进行预处理；采用欧式距离聚类、随机采样一致性等算法对场景内存在的工艺装备进行分割；对源点云与目标点云进行特征提取，计算两者的相关性矩阵；构建基于多头注意力机制的相关性矩阵编码器，自适应学习局部刚性区域与非刚性连接区域特征；提取源点云融合特征，实现空间分布与特征分布的融合；构建相关性矩阵解码器，将融合特征与相关性矩阵相连接，提升配准精度。本发明采用端到端式非刚性点云配准方法，通过相关性矩阵的构建、区域特征的学习及多特征融合的方法，极大地提高了配准的精度与效率，提高了工艺装备在空间位姿上的标定精度。