一种基于四元数误差模型与自适应估计器的SINS-DVL集成及实现方法

本发明公开了一种基于四元数误差模型与自适应估计器的SINS‑DVL集成及实现方法，该方法包括：获取SINS与DVL的原始数据；构建满足群仿射性质的四元数SINS机械编排；将SINS的姿态、速度、位置与DVL的航位推算位置公式化作为表示SE3(3)的元素以得到对应的误差状态定义；构建SE3(3)四元数误差模型；推导自适应四元数估计器；将SE3(3)四元数误差模型和自适应四元数估计器应用于SINS‑DVL集成；通过实验评估SINS‑DVL集成的有效性。本发明针对航位推算位置的噪声特性不明确这一问题，根据所提量测模型为线性形式这一事实，提出了基于边缘采用和变分贝叶斯的自适应误差四元数估计器，通过将四元数误差模型和自适应误差四元数估计器应用于SINS‑DVL集成，具有更优的收敛速度和精度，更适合于大失准角环境。