一种单锚点可观测的无人机自定位方法及系统

本发明提出了一种单锚点可观测的无人机自定位方法及系统，包含以下步骤：首先搭建一个基于AOA定位原理的单锚点无人机自定位系统并推导定位量测真实值关于自定位参数表达式；然后首先根据自定位参数及自定位量测真实值定义所搭建的单锚点无人机自定位系统定位函数，在此基础上证明单锚点无人机自定位系统可观测性；再根据自定位量测测量值概率密度函数表达式建立原始的单锚点无人机自定位系统的自定位问题并根据自定位量测测量值概率密度函数表达式关于代价函数的单调性构建等效的单锚点无人机自定位系统的自定位问题；最后基于修正极大似然的迭代算法求解上述等效的单锚点无人机自定位系统的自定位问题，得到最优自定位参数值，实现无人机自定位。