基于R-test的卧式五轴翻板铣并联头几何误差辨识方法

一种基于R‑test的卧式五轴翻板铣并联头几何误差辨识方法，先对分析的并联头的几何误差进行定义，结合并联头的结构，进行逆运动学模型的求解；然后设计数控机床联动轨迹，满足开启RTCP功能后，3‑PRS并联主轴头需遍历所有可控自由度——A轴、B轴、Z轴，测量数据即为实际刀尖位置误差；根据逆运动学模型的求解结果，完成对误差系数矩阵的求解；最后通过辨识方程组，带入实际刀尖位置误差和误差矩阵系数矩阵和雅可比矩阵相关的矩阵，完成卧式五轴翻板铣并联头的几何误差辨识；本发明实现对卧式五轴翻板铣并联头的几何误差快速辨识，具有高效、准确、完全、简便的优点。