一种七自由度冗余机械臂的轨迹规划方法和系统

本发明公开了一种七自由度冗余机械臂的轨迹规划方法和系统，包括以下步骤：根据七自由度冗余机械臂的局部坐标系确定DH参数，通过DH参数建立基座到末端位姿的正运动学模型，求解基座到末端位姿的正运动学模型，得到七自由度冗余机械臂末端位姿；通过七自由度冗余机械臂末端位姿建立逆运动学模型，求解逆运动学模型得到七自由度冗余机械臂的关节转动角；结合正运动学模型、逆运动学模型与RRT*算法对七自由度冗余机械臂进行连续轨迹规划，采用三次样条插值方法对RRT*算法规划的七自由度机械臂连续轨迹进行平滑处理。