一种边坡浆砌石堡坎自动化砌筑方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种边坡浆砌石堡坎自动化砌筑方法、系统、设备及介质，包括：获取石块和砌筑面的三维点云数据；运用三角网算法对预处理后的石块点云和砌筑面点云进行表面重建，分别建立石块和砌筑面的三维结构面模型；通过智能判定算法，确定石块的最优放置位置和姿态；根据石块的最优放置位置和姿态，规划机械臂的运动路径，将石块放置到指定位置，并进行实时监测与微调；通过自动化砂浆浇筑设备进行砂浆填充，完成当前石块的砌筑操作；采用差分扫描策略更新模型，重新扫描砌筑面，放置下一个石块，直到整个堡坎砌筑完成，本发明实现了石块的自动化识别、匹配和放置，无需人工逐一操作，提高了施工速度。