基于北方苍鹰算法优化快速扩展随机树的无人艇路径规划方法

本发明公开了一种基于北方苍鹰算法优化快速扩展随机树的无人艇路径规划方法，包括：设置初始参数；设计第一类适应度函数，利用Tent混沌映射结合第一类适应度函数进行北方苍鹰种群初始化，并计算当前节点采样步长；模拟NGO捕食策略设计最佳邻节点机制，结合无人艇动力学约束，确定相对较优的随机树新节点位置；进行碰撞检测，若新节点落在安全可行域则将新节点加入随机树，继续执行节点采样，否则去除该节点重新采样，采样成功后回溯路径得到基本路径；设计第二类适应度函数，引入Metropolis准则结合第二类适应度函数设计动态重布线，确定Qnew的相对较优父节点，得到平滑的无人艇路径。本发明提供的优化算法能够使规划的路径更平滑，且提高算法效率。