多站位移动工装的引导复位装置及复位方法

本发明公开了一种多站位移动工装的引导复位装置及复位方法，复位装置包含一级引导机构、二级引导机构、三级引导机构、限位机构，通过式1至式4的算法可准确获得各级引导机构的关键几何参数，其中一级引导机构初步确定移动工装在站位的大概复位位置，二级引导机构进一步确定移动工装在站位的较精确复位位置，三级引导机构进一步确定移动工装在站位的精确复位位置，限位机构最终确定移动工装在站位的精确限位位置。通过上述多级引导复位装置及复位方法能够实现移动工装从100mm的偏差到0.1mm的精确复位。