一种融合热成像与可见光的排管电缆机器人及其识别方法

本发明公开了一种融合热成像与可见光的排管电缆机器人及其识别方法，包括：搭载在管道巡检机器人上的热成像装置、补光抓拍设备、通信模块、内部存储器、数据采集模块以及处理单元；数据采集模块根据热成像数据判断热成像是否发生异常，若是，控制补光抓拍设备开启，获得电缆的抓拍图像；处理单元采用基于Tiny YOLOv3构建的轻量级深度学习模型对热成像数据和电缆的抓拍图像进行特征提取，通过对比正常温度和视觉模式，进行分类，确定异常的具体类型和严重程度。本发明结合利用热成像与可见光的技术优势，实现热成像和补光抓拍的多模态数据融合，提供更全面的电缆状态评估，具有自动化水平高、巡检快速准确的优点。