一种大载重比压电惯性冲击式微型爬行机器人及其驱动方法

一种大载重比压电惯性冲击式微型爬行机器人及其驱动方法，该机器人通过在面内120°等角度间隔三个方向设置的压电惯性冲击式驱动机构相互配合，实现平面内的大范围爬行，同时将负载重量设计为惯性质量，使负重变为动力，显著提高机器人负载能力；本发明还提供了驱动方法，通过对各压电堆施加电压，三个压电堆可沿120°等角度间隔的三个方向产生惯性力，进而通过调整各压电堆输入电压幅值就可改变各驱动机构产生的惯性力，最终通过力的合成效果，可调控机器人在平面内受到合力的大小及方向，从而实现平面内任意方向爬行。