倾斜路面三维点云水平矫正方法、装置、设备及介质

本发明涉及公路工程检测技术领域，尤其涉及一种倾斜路面三维点云水平矫正方法、装置、设备及介质，方法包括：采用深度双目相机拍摄倾斜路面深度图像；对深度图像中所有像素进行坐标值提取、边缘裁剪和滤波处理；构建三维点云模型，并计算三维点云模型质心的三维坐标；进行点云坐标平移变换，使三维点云模型质心与三维坐标的原点重合；对平移后的三维点云模型进行平面拟合，拟合平面与三维点云模型具有一致的倾斜角度；将拟合平面进行旋转变换，得到旋转矩阵，通过旋转矩阵对三维点云模型进行水平矫正。本发明中，解决了在倾斜路面或复杂地形中进行图像采集时，无法确保相机基线与采集面平行的问题，使得检测技术更具适应性。