融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统及方法

本发明提供一种融合物体平面特征的视觉SLAMMOT系统及方法，在传统点特征基础上，引入基于法向量的物体平面特征提取与匹配方法。通过分析相邻点法向量的一致性来判定平面区域，并结合点特征匹配结果及平面参数相似性，实现多帧、多物体场景下多平面特征的稳定、精准提取与关联。此外，本发明还提出一种融合物体平面约束的位姿优化方法，将物体地图点重投影、物体恒速运动模型、点到平面及平面到平面约束纳入因子图优化框架，进一步提高物体表面重建与位姿估计的精度。本发明通过融合物体平面特征，显著增强了视觉SLAMMOT系统在动态环境中的性能，具有较高的实用性和创新性。