一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品

本发明公开一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品，涉及路径规划领域，方法包括构建栅格地图；根据栅格地图及起点信息和终点信息，采用PRM算法搜索路径；当搜索路径时，遍历当前节点的邻点，选择代价最小的节点ni，在遍历节点ni+1的邻点时，确定代价最小的节点ni+2；对节点ni、节点ni+1及节点ni+2连接起来的折线，以设定半径确定圆弧进行替换；对设定半径进行稳定性条件检验和碰撞检验；当稳定性条件检验和碰撞检验均为通过时，确定节点ni+2为路径中的节点，遍历节点ni+2的邻点，到搜索完成，得到车辆的行驶路径。本发明能够实现较短距离避撞并保证路径的坡度较小，从而保证车辆行驶的稳定性。