物体检测方法、物体识别模型的训练方法及相关装置

本申请公开了一种物体检测方法、物体识别模型的训练方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，物体检测方法包括：获取对目标场景进行扫描获得的点云，目标场景包括待识别的目标物体；按照至少两种体素参数分别对点云进行体素划分，得到与至少两种体素参数分别对应的至少两个体素集合；对各个体素集合中的各个体素进行三维特征提取，得到体素的体素特征，并基于各个体素集合中的各个体素的体素特征，将体素集合转换为二维伪图像；基于从至少两个二维伪图像中分别提取到的二维特征的融合结果识别出目标物体，在整体上提高识别目标物体的精度。