损伤检测与修复智能作业ROV控制系统及其控制方法

本发明公开了一种损伤检测与修复智能作业ROV控制系统及其控制方法，该系统包括：水上控制子系统接收工作模式和水下控制系统采集的数据，发送运动控制指令；水下控制子系统包括数据采集单元、运动控制单元、具体执行单元和通信单元；数据采集单元采集ROV实时姿态及传感器原始数据；运动控制单元将传感器原始数据融合解算得到ROV实时深度值与姿态信息，通过通信单元将姿态深度值传送到水上控制子系统，进行数据交互，将串行PID算法运算结果发送给具体执行单元，具体执行单元控制水下ROV机器人实现损伤检测与修复智能作业。本发明能够实现水下损伤检测与修复，大幅提高水下机器人的姿态稳定性、响应的速度性和采集数据的实时性。