一种大型停车场内无线充电车路径规划方法

本发明涉及无人驾驶领域，特别是一种大型停车场内无线充电车路径规划方法。通过获取大型停车场中待充电车辆的充电终点地址数据和无线充电车的充电起点地址数据；通过角平分线切点对A‑Star全局路径规划算法进行平滑处理，将充电终点地址数据和充电起点地址数据输入至目标A‑Star全局路径规划算法中，将初始无线充电车行驶路径输入至无线充电车的驾驶系统中，基于无人驾驶指令对无线充电车进行实时控制，并获取驾驶途中的实时驾驶图像数据和实时驾驶障碍物数据；将实时驾驶图像数据和实时驾驶障碍物数据输入至改进的APF人工势场法中进行路径调整。可以根据规划出的路径，控制无线充电车的行驶，实现高效、稳定的充电服务。