一种可满足适应性运动切换的轮腿机器人

本发明公开了一种可满足适应性运动切换的轮腿机器人，包括包括轮行单元轮、腿部基础框架、腿部支撑杆、腿部摆动杆、杆件回转铰链、可调节曲柄固定板、直线轴承支座、第一曲柄杆连接铰链、轮行电机固定板、轮行电机、侧摆电机、第一曲柄驱动电机、第一曲柄杆、第一曲柄驱动电机固定板、侧摆支撑轴固定板、轮行单元轮驱动铰链、直线轴承支座固定板、侧摆电机固定板、足端保护套、侧摆电机轴连接法兰及侧摆电机输出连接板。本发明的优点是：本发明构型简洁，给机器人后续加工、控制带来方便。本发明在不增加任何装置、控制点的前提下，利用现有构件运动即可根据需要进行两种运动模式的适应性切换，给系统的运行和功能实现带来了极大的方便。