一种带有视场角约束的水面无人船编队控制方法

本发明的一种带有视场角约束的水面无人船编队控制方法，包括：获取周围环境及领导者的船舶状态信息，建立无人船主从编队轨迹控制数学模型；采用抗串扰自适应消噪器消除领导者向跟随者传递的状态信息中存在的噪声干扰，使得跟随者获得准确的状态信息；设计势垒函数处理视场角约束，将势垒函数对于误差的性能约束转换为主从无人船之间的视场角约束，保证跟随者在有限的视场角环境下与领导者的通信，获取领导者的状态信息，完成编队；通过设计虚拟控制律保证跟随者的视场角约束，设计无人船运动学的李雅普诺夫函数；通过设计分散式协同控制律，设计无人船动力学的李雅普诺夫函数，证明带有视场角和噪声干扰的无人船主从编队系统的稳定性。