一种基于帕累托和李雅普诺夫的自主车辆定位方法

本发明公开了一种基于帕累托和李雅普诺夫的自主车辆定位方法，通过获取自主车辆的多个传感器数据，并根据多个传感器数据构建定位模型，根据速度和方向构建自主车辆的航位推算模型，并将估计位置和所述航位推算模型的位置估计进行融合估计得到车辆状态信息，采用误差状态约束帕累托算法对车辆状态进行优化分析以确定约束优化问题，并根据帕累托前沿算法确定约束优化问题的最优解，根据最优解构建融合估计过程的状态空间模型，并采用李雅普诺夫和状态空间模型对自主车辆定位进行稳定性分析得到稳定性评估结果，利用状态空间模型分析融合估计的稳定性，实现了鲁棒的融合估计过程，增强了车辆在动态环境中定位的能力和在变化条件下可靠运行的能力。