基于手持刚体示教的机器人免编程焊接方法

本发明公开了基于手持刚体示教的机器人免编程焊接方法，涉及焊接机器人控制技术领域。本发明技术方案通过构建三维示教空间坐标系，获取定位摄像头在所述三维示教空间坐标系中的坐标，对定位刚体末端中心位置进行标记，以标记位置作为参考点，手持定位刚体在构建的三维示教空间坐标系中沿待焊接工件的焊缝轨迹进行移动，实时获取定位摄像头与所述参考点之间的定位参数，根据获取的定位参数确定参考点的运动轨迹，将获取的运动轨迹上各点的坐标值转化为焊接机器人坐标体系中，获取焊接轨迹，通过对采集示教过程中参数进行控制，可以减少示教操作后的试焊次数，采用多个定位摄像头对焊接轨迹进行定位以提高焊接精确度。