人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法

本发明公开了人在回路的多智能体系统的H无穷滞后一致性控制方法。属于协同控制领域，包含以下步骤：首先，构建具有外部干扰的多智能体系统的数学模型和虚拟领导者模型，便于后续控制器的设计；接着，在部分智能体上增加人的干预，其他智能体自主控制；其次，基于多智能体系统模型和虚拟领导者模型，得到误差系统；然后，分别为人和自治智能体设计合适的控制输入；最后，构造相应的李雅普诺夫泛函，用以分析并得出人在回路的多智能体系统实现H无穷滞后一致性的充分条件。与现有技术相比，本发明在具有外部干扰的多智能体系统中加入人的干预，降低了系统在未知和复杂的环境中做出错误决策的概率，使多智能体系统可以实现H无穷滞后一致性。