基于单目标优化模型的铰接式移动平台的驱动力分配方法

本发明公开了一种基于单目标优化模型的铰接式移动平台的驱动力分配方法，首先得到铰接式移动平台的6个执行机构的输入力矩以及对应的角速度误差、线速度误差、摆角角速度误差和转弯半径等数据构成的数据集；构建SVR模型，然后利用得到的数据集对SVR模型进行训练和测试，得到6个执行机构的输入力矩与角速度误差、线速度误差、摆角角速度误差和转弯半径的函数关系；最后采用单目标优化算法求得6个执行机构的最优驱动力分配策略。