一种多模态BEV感知模型预训练方法和计算机设备

本申请提供一种多模态BEV感知模型预训练方法和计算机设备，涉及智能驾驶技术领域。本申请在得到由车辆周围环境的原始雷达点云数据依次经地面点去除和点云移位分别形成的第一/二雷达点云数据后，会调用目标多模态BEV感知模型的点云骨干网络提取第一/二雷达点云数据各自包括的多个随机聚类点和多个随机非聚类点的BEV点云特征，并根据所有随机聚类点与所有随机非聚类点各自的实际类别标签值和BEV点云特征，对点云骨干网络进行网络优化，而后多次重复执行前述几项步骤，从而充分利用3D标注作业前的原始雷达点云数据对点云骨干网络进行预训练，以提升对应感知模型在采用3D标注数据训练后的3D目标检测性能。