基于三维轮廓匹配的镜下对象位姿配准方法

本发明公开了一种关节镜术中导航方法，特别是一种基于三维轮廓匹配的镜下对象位姿配准方法，在术前，重建手术关节的三维模型，并进行位姿采样，并得到包含位姿信息的关节轮廓特征模板库；在术中，对关节镜拍摄的视频流，应用HED边缘检测算法提取目标骨骼的轮廓特征，再通过MatchNet特征匹配算法将识别到的特征与模板库进行匹配，获得最大置信度的姿势信息以完成三维位姿虚拟重建，同时在术中结合识别到的轮廓特征与位姿信息结合，以对骨性标记物进行空间定位。本发明解决了“提升关节镜术中骨性标记物的空间定位精度”的技术问题，其通过基于三维轮廓匹配实现了对术中关节骨骼、关节镜和手术器械的相对位姿的实时估计，实现骨性标记物的空间定位。