航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器加工位姿规划方法

本发明公开了航空发动机短舱声衬制孔的末端执行器加工位姿规划方法，涉及航空发动机制造领域，包括按以下步骤进行：通过映射;计算等价加工孔坐标系的轴,当映射中声衬孔的数量时，计算等价加工孔坐标系的原点,当映射中声衬孔的数量时，计算向量和原点，得到多主轴末端执行器目标加工位姿；本发明可以计算等价加工孔坐标系在机器人基坐标系下的位姿，驱动机器人各关节协同运动完成声衬孔加工，从而缩短航空发动机短舱声衬零件的制造周期，为航空发动机短舱声衬机器人多主轴制孔工艺规范的指定提供理论基础和技术支持。