一种基于水下偏振度梯度量测的组合导航方法

本发明涉及一种基于水下偏振度梯度量测的组合导航方法，属于水下自主导航领域，首先利用水下偏振图像传感器获取各检偏方向的水下光强图像；根据菲涅尔定律补偿气液折射效应后，反演大气偏振度图像，以计算大气偏振度梯度与大气观测矢量；基于自适应随机抽样一致性算法从包含野值的图像观测数据中，筛选出有效观测数据集，满足理想瑞利散射模型中偏振度梯度与太阳位置的几何约束，并估计太阳矢量；利用重力矢量校正太阳矢量进行奇异性，构建量测方程，用于水下组合导航天向失准角修正。本发明考虑了水下偏振度梯度分布蕴含的偏振空间约束信息，通过水下偏振度梯度间接构建误差状态估计量测关系，为水下航行器自主导航提供新的解决方案。