基于实例权重距离计算的激光雷达点云语义图预配准方法

本发明涉及激光雷达全局配准技术领域，公开了一种基于实例权重距离计算的激光雷达点云语义图预配准方法，包括以下步骤：首先，利用先验地图中实例权重的特性，作为连接不同语义图实例间距离计算的媒介；其次，将实例权重距离的精度与语义图在复杂环境中的适用性相结合，结合两种方法的优点；在预配准过程中，通过计算语义实例带权重的欧式距离来比较两个语义图的语义相似性，从而快速筛选出相似语义图的候选图队列，提升了语义图查询速度；权重根据先验的语义地图进行计算，有效提升了语义相似度权重分配的可靠性和复杂环境下的鲁棒性。