基于毫米波雷达与相机的目标检测方法、装置、车辆及介质

本发明公开了一种基于毫米波雷达与相机的目标检测方法、装置、车辆及介质。本发明涉及车辆技术领域，其中，所述方法包括：获取毫米波雷达输出的目标信号及相机拍摄到的目标图像数据，其中，目标信号是毫米波雷达根据恒虚警进行处理得到的，其包括目标的雷达截面、速度、距离以及方位角；对目标信号进行处理以生成雷达点云数据；对雷达点云数据和目标图像数据进行时空对齐；通过视图融合算法将时空对齐后的雷达点云数据和目标图像数据进行融合以生成潜在目标区域及目标特征图；根据潜在目标区域、目标特征图以及目标图像数据生成目标检测信息。本发明提高了在不利的天气条件和照明情况下对目标的识别能力，进而提高了目标检测的准确率。