一种面向越野环境的导航数据结构构建方法、装置

本发明公开一种面向越野环境的导航数据结构构建方法、存储介质、设备，涉及地理信息技术领域，方法包括：将越野三维模型进行空间离散化处理，构建高度场，提取越野三维模型中可通行区域与不可通行区域的边界轮廓，将边界轮廓化为具有高度信息的凸多边形结构，得到导航网格地图；计算导航网格通行能力，构建融入环境的导航数据模型；使用ASFV算法构建区域间连通性的图，根据区域间连通性的图，在地形发生变化时，更新融入环境的导航数据模型。本发明可以促进通行的及时性和安全性。