基于改进SIFT特征点的双目视觉空间跟踪定位方法及系统

本发明公开了基于改进SIFT特征点的双目视觉空间跟踪定位方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，包括采集图像数据和摄像头参数并进行预处理，对所述图像数据进行特征点提取和特征点匹配；根据特征点的匹配结果对特征点的视差值进行计算；利用所述视差值和所述摄像头参数对特征点的位置进行计算，得到特征点的三维坐标；基于所述三维坐标进行运动跟踪，得到相机的状态；对所述相机的状态进行优化，实现目标物体的跟踪定位。本发明通过利用SURF算法和多尺度匹配方法进行特征点提取和匹配，实现特征的精准提取和高质量匹配；引入自适应窗口的视差计算方法，提高视差值的准确性和鲁棒性；利用最小二乘法优化重投影误差，提高特征点三维坐标的准确性。