一种四轴倾转推进器水下机器人

本发明属于水下无人潜航设备设计领域，尤其涉及一种四轴倾转推进器水下机器人。包括壳体1、骨架2、倾转推进组件3、作业组件4；壳体1由上下扣合拼接的上壳体10和下壳体11组成；上壳体10体和下壳体11的内侧设置有通过壳面围成的导流通道，骨架2包括设于壳体1内用于连接和支撑壳体1、推进组件3以及作业组件4的支撑板；倾转推进组件3包括第一推进器30，第二推进器31，第一舵机32，第二舵机33。作业组件4包括：设置于壳体1前侧底部的第三舵机40、安装在舵机40上的钳臂41。本发明的一种四轴倾转推进器水下机器人，主要用于复杂洋流环境下的作业任务，用于提高水洗潜航器的控制精度，完成部分对精度、抗干扰具有更高要求的作业任务。